У цій науковій статті описано розробку та характеристику м'яких та еластичних ємнісних сенсорів, які можуть бути використані в м'яких роботах та конформних електронних пристроях. Для створення цих сенсорів використовують рідинні метали, які можуть піддаватися великим деформаціям, зберігаючи електричну стійкість. Рідинний метал впроваджують у гумові капіляри, що дозволяє створювати волокна, які можуть інтегруватися з текстилем, пристосовуватися до складних поверхонь та виготовлятися на високій швидкості. Ці волокна переплітаються в гелікс, щоб створити ємнісні сенсори для вимірювання крутного напруження та дотику. Зміна геометрії волокон при обертанні або розтягуванні змінює ємність між ними в передбачуваний спосіб. Ці сенсори пропонують простий механізм для вимірювання крутного напруження до 800 рад/м, що на два порядки вище, ніж у поточних крутних сенсорів. Крім того, ці волокна можуть відчувати напруження ємнісним шляхом. У статті також описано кілька варіантів використання цих волокон для ємнісного вимірювання дотику. Результати дослідження показали, що діаметр волокон впливає на ємнісне вимірювання, а волокна з меншим діаметром можуть відчувати більший діапазон крутного напруження. Крім того, було розроблено кілька кількісних моделей, які описують ємність волокон як функцію їх крутного напруження та довжини. Ці волокна можуть бути використані для створення різноманітних сенсорів у текстильних виробах, але для цього потрібно провести додаткові дослідження щодо їх циклічної поведінки та стійкості до прання.